宋襄公一心想当盟主却没有当成，自己又被楚成王戏弄了一番，心里很窝火，但是苦于宋国国力不强，对楚国无可奈何。

第二年，他听说郑文公到楚国朝见，向楚成王行臣下之礼，更是怒上加怒，就想拿郑国开刀，亲自带领宋军去攻打郑国，以此向楚国示威，挽回自己的面子。

公子目夷劝谏说：“郑国和楚国目前是关系最好的时候，我们去攻打郑国，楚国肯定来救援，这样就会无功而返。不如静下心来，努力治理国家，安抚百姓，等待时机。”司马公孙固也同样劝阻他。

宋襄公却说：“二位要是惧怕敌军，那就留在城中安享快乐，寡人独自到前方与敌军厮杀。”

公子目夷、司马公孙固二人只得按照宋襄公的命令整顿军马。宋襄公亲自担任中军主将，命令公孙固为副将，发兵五百乘杀奔郑国。

郑文公得到消息以后，赶紧派人向楚成王求援。

楚成王对众人说：“郑国一心一意拥护楚国，地理位置又十分重要，如今郑国有难，寡人不能不救。”

楚国大将成得臣献计说：“宋君去年会盟的时候被拘押，宋国人都已经吓破了胆。现在宋君又不自量力，出兵攻打郑国，国内必然空虚，我们直接去攻打宋国，以逸待劳，轻易就可以取得胜利。”

楚成王认为有理，也亲自担任中军主将，命令成得臣为大将，斗勃为副将，率军直接去攻打宋国。

宋襄公一心攻打郑国，没有提防楚国的这一招，得到军情报告后，急忙带兵赶回宋国，在泓水南边排列军阵，准备抵挡楚军。

司马公孙固对宋襄公说：“楚国为了救援郑国才出兵，我们已经离开郑国，不如派人到楚军讲和，楚军或许就会退走，最好不要与他们交战。”

宋襄公说：“以前齐桓公亲自带兵讨伐楚国，现在楚国来攻打我国，如果我国不敢与他们交战，怎么能继承齐桓公的霸业呢？”

公孙固说：“国家兴旺以后如果衰落了，想再兴旺起来就很难。况且我们的军队确实没有楚国强盛，宋人畏惧楚人就像害怕蛇蝎一样，我们凭什么战胜楚国呢？”

宋襄公不以为然地说：“楚军强盛有余，但是仁义不足；我军强盛不足，但是仁义有余。以前周武王战胜殷商，靠的就是仁义啊！以仁义的宋国回避无道的楚国，这是让我生不如死！”

楚成王听说宋襄公已经在泓水南边摆好了阵势，下令加速行军，与宋军在泓水两岸遭遇。

宋襄公为了鼓舞士气，彰显宋军是替天行道的正义之师，特意命人制作了一个长六尺、宽二尺的大旗，上书“仁义之师”四个大字，以壮声势。

公孙固暗暗叫苦，和手下将领们说：“战争是互相搏杀，你死我活，讲仁义有什么用？主公可能是丧魂失魄了，我们一定要谨慎对待，不使国家灭亡就算侥幸！”

到了开战的这一天，宋军早早集合，严阵以待。泓水北边的楚军还没有集合，斗勃建议尽快渡水排阵。

成得臣笑着说：“宋君迂腐，不懂军事，我们早过去早开战，迟过去迟开战，急什么呢！”直到天已大亮，楚军才慢慢地来渡泓水。

公子目夷瞧见楚军忙着过河，对宋襄公说：“楚国仗着他们人多兵强，白天渡河，不把咱们放在眼里。咱们趁他们还没渡完，迎头打过去，一定能取得胜利。”

宋襄公指着大旗说：“你没有看到’仁义’二字吗？咱们是讲仁义的国家，敌人渡河还没有结束，咱们就打过去，还算什么仁义之师呢？”公孙固哭笑不得。

正说着，楚军已经全部渡河上岸，乱哄哄地排列阵势。成得臣洋洋自得，慢条斯理地来回指挥。

公孙固又来请示宋襄公：“楚军刚刚排阵，我们马上击鼓出击，战胜他们还有希望！”

宋襄公朝着公孙固脸上吐了一口唾沫，不屑地说道：“呸！你就想贪一时之利，而不顾仁义之大，我们已经排成堂堂之阵，怎么能去攻击还没有排阵的军队呢？”

公子目夷心里着急，又对宋襄公说：“不能再等了！趁他们还没摆好阵势，咱们赶快打过去，还能抵挡一阵，再不动手就来不及了。”

宋襄公责备他说：“你太不讲仁义了！人家队伍都没有排好，怎么可以攻打呢？”

公孙固叫苦不迭，但又拿他没有办法。

不一会儿，楚军已经摆好了阵势，显得更加人强马壮。一阵战鼓响，楚军像大水冲决堤坝一样，哗啦啦地直冲过来。

宋襄公亲自挺着长矛，领着亲兵卫队带头冲锋抵抗。两军酣战不久，宋襄公就被楚军包围，左冲右突都突围不出，他自己身上也多处受伤，右大腿还中了箭，射断了膝筋，站不起来。好在公孙固勇猛异常，和一班将领带着亲兵卫队奋勇搏杀，才拼死保护宋襄公冲出重围，而亲兵卫队几乎全部战死。战斗结束，楚军完胜，宋军损失十之八九。

宋襄公回国以后，战死的士兵亲属聚集到宋国宫门外，都埋怨他不听司马的话才导致惨败。

宋襄公听到这些话的时候，还自以为是地说：“仁义的君子不去杀已经受伤的人，不擒拿头发斑白的人，我们以仁义治军，怎么能去做乘人之危的事呢？”宋国人都认为这种迂腐的行为十分可笑，但又无可奈何。

宋襄公伤势很重，一直没有治好，一年后就去世了。

宋襄公自不量力，一心想做诸侯国盟主，却又心胸狭隘，目光短浅，缺谋少智，动辄出兵攻打别的国家，把仁义抛到九霄云外。行军打仗之际，又妄称不切实际的仁义，其迂腐的思想加上莽撞的行动导致军败身辱是必然的结果。